Espronceda fue lugar de señorío nobiliario hasta que, en 1323, sus habitantes compraron la franquicia a Gonzalo Martínez de Moréntin, su titular, y el rey Carlos I les concedió el Fuero de Viana. Años después, en 1368, el rey Carlos II los liberó del censo anual por fossadera a cambio de una compensación.

La villa tuvo asiento en las Cortes del Reino, y en 1463 fue asignada a Castilla por la sentencia arbitral de Bayona. Muy pronto, en 1467, volvió a la soberanía Navarra.

En el término municipal de Espronceda se encuentra el yacimiento arqueológico de La Pedrigosa.

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